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整理 | 朱珂欣   

出品 | CSDN程序人生(ID:coder_life)

说起科技圈的 KOL 、“天才少年”,稚晖君必须有名字!

稚晖君,作为一名在 B 站已有 236 万粉丝的 UP 主,在 2020 年时,他加入“华为天才少年计划”,成为计算产品线昇腾部门的一员,方向是 AI 边缘异构计算领域,随后还获得总裁奖、明日之星等不少奖项。

2022 年末,稚晖君舍百万年薪离开华为的消息备受关注。2022 年 12 月 27 日,稚晖君本人在微博上证实了传言,同时表示:“传言不虚,细节不表,接下来我会开启一段新的事业,去做更有挑战的事情,不是因为我们已经有把握把它做好,而是因为,这件事是我一直以来的热爱和梦想。”

几个月来,许多网友发现:稚晖君在 B 站和微博上更新频次变少了。正当大家猜测这位天才少年的“行动”时,4 月 1日 ,稚晖君在 B 站上发布了离职后的首个“作品”。

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(图源:B 站截图)

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来自“洛克人”的启发

常言道:“兴趣是最好的老师”,点燃稚晖君创作之光的正是他年少时的喜好 —— 洛克人。

作为稚晖君小时候最喜欢的游戏之一,洛克人主要讲述的一个未来世界,科技高度发达,机器人产生的证人出现在协助人类工作的机器人的故事。

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(图源:B 站视频截图)

小时候,稚晖君只是惊叹游戏里各种形态的机器人设计、爽快的战斗系统。在成长后,“好奇心”的驱使下,让他有了更多关于机器人的思考。

一方面,是对备受关注的双足人形机器人的思考。双足人形机器人使用场景、应用领域更加广泛,能在各种复杂地形中跨越障碍,拥有运动自由度高的优势,但却存在这未完全解决全地形高效通过性、能量转化低下的问题。

另一方面,是对轮式机器人的思考。轮式机器人的续航能力、速度、效率都很高,但是却也存在越障能力、地形适应能力差等问题。

既然“人”无完“人”,不如优劣势互补。于是,才有了稚晖君的最新创作 —— 轮足机器人,他将其命名为“轮组二相腿”。

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neZHa 现世,赛博机器和国风神话的结合

显然,光有想法远远不够,关键是付诸实践。

但在执行上,首先就面临了设计上的问题:如何设计物理上能实现的可驱动万向节?如何优化腿部的惯量?如何参数辨识和简化模型?如何在不同模态下进行控制器的切换?

反复思考后,稚晖君找到了一个相对优雅的解决方案,在结构设计上采用了串并联驱动组合的构型。

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(图源:B 站视频截图)

值得一提的是,这与双足机器人存在明显区别。尤其是在腿部结构设计上,存在明显创新:

  • 结构上采用了并联连杆加万向节的设计;

  • 通过对四五轴两个电机的上移,有效降低小腿惯量;

  • 将膝盖的电机上移到二轴处,以此降低大腿的惯量,同时借助拉簧提供额外的驱动力;

  • 腿部的设计做了轻量化的镂空,以及采用金属和碳纤维混合材料,以此降低重量。

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(图源:B 站视频截图)

从设计到组装完成,再到最终呈现效果,稚晖君为轮足机器人赋予了许多大家熟悉的元素:火尖枪、混天绫、风火轮,并认为这是一次赛博机械和国风神话的结合。因此,这位轮足机器人也拥有了专属自己的名字 —— neZHa (new equipment of ZhiHui artificial)。

除结构之外,neZHa 机器人的硬件电路和软件算法上也做出了协同设计。

  • 硬件配置包括 Cortex-M7 处理器、自主设计的 FOC 驱动、X86 工控机、一个 Real Sense 的深度相机等。

  • 控制算法上,主要是基于线性倒立摆加 ZMP(Zero-Moment Point)的方式。稚晖君表示,在未来的优化中会在硬件上加入关节输出力矩闭环,从而切换到 MPC (Model Predictive Control )和 WBC  (Whole-Body Control) 全身力控的方法。

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“大事情”即将发生,天才少年坚定通往 AGI 之路

其实,关于 neZHa 的设计在去年年末就已完成了,但是由于稚晖君那时有更重要的事情需要投入,因此项目一直被搁置。视频中,有关 neZHa 机器人的未来进度,稚晖君表示会在今年某个“大事情”的发布会上作为彩蛋和大家见面。

伴随着 neZHa 机器人的视频在 B 站和微博上的发布,很快吸引了许多网友们的关注,不少粉丝惊呼“大神”、“绝绝子”、“厉害了”,还有人划重点在稚晖君说的“大事情”上,表示:“期待发布会的见面!”

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(图源:B 站截图)

眼看着,近来 ChatGPT 的话题高热不下,AI 的字眼频繁地出现在大家的视野中。关于未来的规划,稚晖君也坦言:在通用机器人和 AI 领域 LLM 的结合上,会有一些动作。通往 AGI 之路,将是自己未来坚定探索的方向。

那么,你期待稚晖君的“大事情”吗?可以在评论区留言。

(文章封面来源:B 站视频截图)

参考链接:

https://www.bilibili.com/video/BV1Uh41137Th/

https://weibo.com/1679186305/MA0gpgUKY?pagetype=profilefeed

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